“乒、乓，乒、乓……”昨天一大早，浙江大学玉泉校区控制系大楼一间实验室里，就一直发出有力的乒乓球对弹声。别误会，实验室的研究生和导师们都没有在上班时间偷闲，这打球的，是两个智能机器人。

           两位机器先生，一个名叫“悟”，一个名叫“空”，是浙大智能系统与控制研究所的机器人实验室，最新研发的大型仿人机器人成果。2007年4月起，实验室开始承担科技部863重点课题《仿人机器人感知控制高性能单元和系统》，“悟、空”二位，就是佼佼者。

            机器人对决最多能打58个回合

            悟、空的外貌很相似：寿桃脑袋，炯炯大眼是俩摄像头。有了这双“眼”，加上“一堆肚里货”智能程序，它们就能跟同伴、跟人类过招打乒乓球。

 在机器人界，这两位先生算得上是人高马大了：块头1米6，体重55公斤，还温文尔雅地穿着唐装。它们扎着小马步，手臂“咻咻”的，正拍、反拍、横击、竖推，都不在话下。

          “我们开始做研发时，国际上已经出现过一些大型仿人机器人，比如能给人递饮料的服务员机器人，我们想做个有中国特色的机器人，就想到了中国的国球乒乓球。”机器人实验室主任熊蓉教授告诉记者，让机器人顺利打起乒乓球来，需要通过程序，让它们具备很快的连续反应速度和精准的平衡控制能力。 这个孕育了四年的机器人，集成了机器人领域的先进技术，它的身躯，采用了高强度轻质材料，身上30多个关节的30个电机，各司其职，仅一条手臂，就有7个自由度，以保证它们运动自如。现在，“悟”、“空”二位如进入状态对决，最多能打上58个回合。

 跟真人持久过招胜算极大

         待“悟、空”二位先生对阵稍告段落之后，记者自告奋勇，想和会发球的“悟”先生过过招。由记者发球，结果一个紧张，球的力度不够大。这显然不是很对“悟”先生的“胃口”，眼看着球就要飘出球台，“悟”先生力挽狂澜，一个顺手挥拍，球有力地回来了！

         “呃，果然……”记者猛然想起实验室视觉组的章逸丰博士给大家“打过预防针”，“在持久对抗打乒乓球的情况下，机器人失误少，比真人更胜一筹。”随着人机对战的回合累增起来，一群记者开始鼓掌。不想，“悟”先生突然“噔”的一下，僵住了！难道“悟”先生“吃球”了？

实验室的“安保”们立马围上。原来，这是“悟”先生需要“补营养”了。一般，如果机器人整身充电“小憩”，1个半小时就足以恢复“打鸡血”的状态。果然，大约十分钟后，“悟”先生就已恢复不少元气。一经通电，“悟”先生开始曲起双腿，左右手臂缓缓抬起，很像打太极的起势，难怪“悟”先生打球讲究以柔克刚，劲道不容小觑！

           大块头将来要助人类探险

负责机器人身体程序设计的研发人员之一孙逸超博士说，目前，“悟”、“空”两个机器人打乒乓球时，腿还不能挪动，现在还处在一个平面比赛的系统状态，接下去，“悟”、“空”还要接受腿部运动的程序设置，这样，竞技比赛的精彩场面将指日可待。

           熊蓉告诉记者，除了让机器人运动，它们将来还将在家用服务领域上发挥更大的作用。“比如助老、助残，或者为人类提供娱乐性的服务。”而如果研发成熟，仿人机器人还将走出室外，到有危险的环境中，帮助人类从事探险活动。