1月20日到23日，延续了40余年的世界经济论坛年会在瑞士滑雪小城达沃斯召开。达沃斯年会的主题很有历史的厚重感——“掌控第四次工业革命”。按照世界经济论坛主席施瓦布教授的表述：当下的世界正处在第四次工业革命早期阶段，这将是一个根本性的变革，直接影响我们生产和消费的方式。工业4.0里核心要素的机器人题材立刻成为资本大热!

昨日尾盘机器人概念强势拉升，法因数控强势涨停，三丰智能、黄河旋风涨幅均在7%左右，可见一股机器人概念正在借着达沃斯工业4.0的东风，在资本市场的寒冬里拉起一面让人热血沸腾的大旗!

同样，在国务院《中国制造2025》规划里提出要大力推动重点领域突破发展，其中对机器人产业提出的要求是：围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军工、化工、轻工等工业机器人、特种机器人，以及医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求，积极研发新产品，促进机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用。突破机器人本体、减速器、伺服电机、控制器、传感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计制造等技术瓶颈。这样看，无论是资本市场还是国家战略，都将机器人提升到了一个非常重要的高度来研究。同样，工作室通过梳理发现：在国内占绝对主力的还是工业机器人，这和我们目前是世界第一生产车间是有直接关联的。

对于这个市场热点我们展开了热烈讨论，下面将我们的研讨实录分享给大家!

【研讨分享】

1、问：机器人已经越来越多地渗透进了人们的生产生活之中，而在国内占绝对主力的还是工业机器人，这和我们目前是世界第一生产车间是有直接关联的。能否先简要介绍一下工业机器人的技术分类和构成情况?

好股要重仓：从我这里了解到的情况来看，工业机器人目前从市场化和可接受的角度是大大高于服务类机器人的，这可能也和现实的市场需求有较大关联，很多产品的普及从历史角度来看，也是先工业后民用。工业机器人从机械结构可分为：

(1)关节机器人：关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。机器人前3个关节决定机器人在空间的位置，后3个关节决定其姿态，多以旋转关节形式构成;

图1：新松的柔性关节机器人

(2)平面SCARA机器人：平面内运动，结构简单，性能优良，运算简单，适于精度较高的装配操作;SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1，φ2，z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。

备注：SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)

图2：平面SCARA机器人

(3)直角坐标机器人：也称桁架机器人或龙门式机器人。是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。特点：简单，控制方便，占地空间大。